MPU6050的一些问题及解决办法

最近做的项目要用到MPU6050，出现了以下这些问题：

当然，也有一些奇怪的事，我是在淘宝上买的现成的模块，那个ADO无论接地还是高电平，MPU的地址都是用0xD0，不科学啊!

【1】程序陷入了这个死循环中。

I2C_Send7bitAddress(I2C1, SlaveAddress, I2C_Direction_Transmitter);

while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));

原因：我的MPU的地址搞错了，该是0XD0，我搞成了0x68。

【2】MPU的传感器输出的数据全是0，但是WHO_AM_I的值是正确的。

原因：在通过I2C 来读取一个字节的函数中，第二个I2C_Send7bitAddress()，

应这样：I2C_Send7bitAddress(I2C1, SlaveAddress+1, I2C_Direction_Receiver);//SlaveAddress的值为0xD0

但是我原来写的是这样：I2C_Send7bitAddress(I2C1, SlaveAddress, I2C_Direction_Receiver);忘记了加1